Creció en Boston con sus cinco hermanos mayores y trabajó durante veinte años como presentadora de noticias de televisión. Penélope vive para leer libros de género adulto, tomar café, salir con sus amigos y familia los fines de semana. Ella es la orgullosa madre de una hermosa niña con autismo (la inspiración para el personaje de Callie en Géminis) y un niño, ambos son la luz de su vida. Vive en Rhode Island con su marido y sus hijos.